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伺服驱动器如何控制速度
- 2020-05-13-

        伺服驱动器随着时间的发展和社会的进步,已经成为现代对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制的重要组成部分,其已被广泛用于工业机器人,数控加工中心和其他自动化设备,特别是用于控制交流永磁同步电动机的伺服驱动器已成为国内外研究的热点。目前基于矢量控制的电流,速度和位置的闭环控制算法被广泛应用于交流伺服驱动器的设计中,速度闭环设计的合理与否在整个伺服控制系统中,特别是在速度控制性能方面,起着关键作用。

        在伺服驱动器的速度闭环中,电动机转子的实时测速精度对于提高速度环的转速控制动静态特性至关重要,为了在测量精度和系统成本之间找到平衡,通常将增量光电编码器用作速度传感器,相应的常用速度测量方法是m/t速度测量方法。虽然m/t速度测量方法具有一定的测量精度和较宽的测量范围,但它也有其固有的缺陷,主要包括:1.在速度测量周期中至少必须检测到一个完整的代码盘脉冲,这限制了最小可测量的速度;2.用于速度测量的两个控制系统的定时器开关很难保持严格的同步,这在速度变化较大的测量场合是不可能确保速度测量的准确性的。因此,难以通过使用传统的速度环设计来改善伺服驱动器的速度跟随和控制性能。所以我们在伺服驱动器的速度闭环中的研究还有待深入。

伺服驱动器

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