1、伺服驱动器主要包括中断服务程序、主程序、数据交换程序。

        2、伺服驱动器的主程序的主要任务就是完成LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置、系统的初始化等。

        3、伺服驱动器在初始化的工作完成之后，主程序才会逐渐进入等待的状态，以待中断事项的发生，以保证速度环与电流环的调节。

        4、伺服驱动器初始化主要包括有电流环与速度环周期设定、DsP内核的初始化、四M启动、PWM初始化、QEP初始化、ADc初始化与启动、多次伺服电机相电流采样、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、电流与速度P调节初始化、求出相电流的零偏移量等。

        5、PWM定时的中断程序一部分是用来对霍尔电流传感器ib进行采样、霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、定标，还能够根据磁场来实现定向的控制原理，对转子磁场的定向角、再角进行计算，最后再生成PWM信号，从而实现对于位置环与速度环的控制。

        6、伺服驱动器中的功率驱动保护中断程序，其主要的作用是检测智能功率模块故障的输出。

        7、驱动器中光电编码器的零脉冲所捕获的中断程序能够对编码器所反馈的零脉冲进行精确的捕获，最后对交流永磁的同步、电机矢量的变换定向角度的修正值进行确定。

        8、伺服驱动器中的数据交换程序，包括了与上位机的EEPRoM参的读取、通信程序、数码管显示程序等。